基于地标观测的导弹发射车定位定向算法

摘要

针对导弹发射车的特点,提出了一种高精度的定位定向算法。事先在发射场周围布设地标,用差分全球卫星定位系统测量出这些地标的位置;当发射导弹时,用发射车顶上的光电探测器测出其中3个地标的方位角和俯仰角;然后将参数分为垂直与水平两个通道交替估计,解算出发射车的位置和姿态。仿真结果表明,特别是在平原地形中不可避免的发射车与地标接近共面的情况下,与类似算法相比,本算法能够更加稳定地收敛到正确解。作为一个系统,外场实验证明本系统的位置精度为厘米级,方位精度为13角秒,横滚与俯仰精度均为25角秒。