基于自适应逆控制技术的船舶操纵仿真控制

摘要

对自适应逆控制理论中的对象动态控制问题和对象扰动控制问题分别进行了探讨 ,并且针对船舶模型特性 ,改进了自适应逆控制的框图 ,使其能够更好地应用于船舶操纵控制 .在算法上用最小二乘法代替 LMS(Least Mean Square)算法对船舶进行模型参数辨识和控制器的设计 .仿真结果表明 ,改进后的自适应逆控制算法能适应船舶数学模型的变化 ,与 PID控制相比 ,这种算法具有动态响应快 ,抗扰动性好等特点 .