基于NARX网络的非线性自适应逆控制及其在船舶操纵中的应用

摘要

考虑船舶航向控制系统模型中存在非线性,在模型参数未知的情况下,本文基于NARX神经网络非线性滤波器,构建了非线性船舶航向的在线自适应逆控制系统,通过对"TheR.O.VZeefakkel"散装船的仿真研究,证明了该自适应算法的有效性,系统在显著改善系统动态性能的同时,具有良好的鲁棒性和扰动消除能力。