基于行为的智能车辆导航控制体系结构

摘要

在分析典型智能车辆导航控制体系结构优、缺点的基础上,提出一种基于行为的智能车辆导航控制体系结构。该体系结构使用黑板来协调各模块之间的交互,并把智能车辆的行为划分为反射行为和目的行为。反射行为由数据信息驱动,目的行为由黑板选取;通过不断被选取的行为组成的行为序列完成导航任务。在理论分析的基础上进行仿真计算,结果显示智能车辆能有效地完成路面标志线跟踪、障碍躲避、墙面跟踪和路径信息导航各行为,并最终顺利到达目标点。最后,对智能车辆的标志线导航进行实车试验,得到较好的效果。