用临界状态法研究四足步行机的转向态

摘要

用临界状态法研究四足步行机的转向步态，提出了研究四足步行机转向的固定临界线法和固定临界点法两种方法，介绍了四足步行机以侧行角α沿半径Ｈ的圆弧转向的步态拟定方法及其稳定性分析方法，还介绍了给定重心移动位置和转角的转向步态的拟定方法。