双手协调机器人的变结构控制

摘要

本文提出一种新的双手协调变结构控制方案,此方案包括对主手实行滑模控制,对两手输出间相对位置误差实行滑模控制。仿真结果表明所提出控制方案具有很高的协调控制精度。