基于人工约束的排爆机械臂平面联动策略研究

摘要

提出了基于人工约束并采用末端走直线和构型调整相结合的平面联动策略,有效地解决了四臂杆机械臂平面联动时的自由度冗余问题。经软件测试和试验样机的现场测试,结果令人满意。