基于普艾模型的迟滞系统自适应滑模控制

摘要

通过对所设计的超磁致微位移驱动器的分析与试验研究,建立起超磁致伸缩执行器的机电系统模型。此系统由两个子系统串联构成:滤去传递函数影响的纯迟滞模型;不考虑迟滞影响系统传递函数。为了降低迟滞特性对驱动器工作的影响,在Prandtl-Ishlinskii(PI)迟滞模型的基础上提出滑模变结构控制方案,由Lyapunov稳定性理论推导出此滑模变结构控制方案的自适应控制规律。仿真与试验验证了所提出的机电系统模型的准确性和控制规律的有效性。