一种新型3-DOF混联机械臂的运动学基础分析

摘要

机械臂运动学基础性能分析是其控制和应用的基础。分析了一种新型3-DOF混联机械臂的运动学传递性能,定义了这种混联机械臂的速度传递性能评价指标,并研究了评价指标在定姿态工作空间内的分布规律,为这种混联机械臂的设计与控制奠定了理论基础。这种新型3-DOF混联机械臂具有工作空间大、运动灵活、刚度大和工艺性好等优点。