进化学习模糊规则实现移动机器人的自适应导航

摘要

给出了一种轮式移动机器人导航的方法,机器人由一组动态变化的模糊规则集控制,通过遗传算法在线调整和学习模糊规则.根据机器人的运动模型构造了模糊控制器,采用变长度编码方法对规则编码,减少了染色体的尺寸和复杂度,提高了学习速度.通过竞争型小生境遗传算法解决了模糊规则的学习问题法,并分析了设计中遇到的如多条模糊规则同时激活的信度分配等问题.学习过程在二维仿真环境下完成,在自行开发的全局视觉平台上对学到的规则进行了验证.实验结果证明,该方法是正确可行的.