基于滑模控制的四轮驱动电动汽车稳定性控制

摘要

根据四轮独立驱动电动汽车每个车轮转矩可以单独控制的特点,建立了用于稳定性控制的电动汽车理想的线性2自由度模型.选择质心侧偏角和横摆角速度作为稳定性控制的主要控制变量,运用直接横摆力矩控制方法,基于滑模控制理论,分别设计了以质心侧偏角、横摆角速度以及两者联合为控制变量的稳定性控制策略,并在Matlab/Simulink环境下进行了转向行驶以及移线行驶的仿真分析.结果表明,滑模控制下的质心侧偏角与横摆角速度联合控制策略能够将质心侧偏角控制在稳定范围内,并能够很好地跟踪车辆的期望横摆角速度.