基于高阶滑模的电动汽车稳定性直接横摆力矩控制方法

摘要

基于高阶滑模的电动汽车稳定性直接横摆力矩控制方法涉及电动汽车稳定性的控制领域，根据信号采集与调理电路检测到方向盘转角和纵向车速，求得理想横摆角速度值；根据检测到的车辆当前时刻的横摆加速度和实际横摆角速度经基于主动控制与自适应估计的鲁棒滑模观测器获得质心侧偏角估计值；然后以横摆角速度与理想横摆角速度的偏差、实际车辆的质心侧偏角两个参数作为输入变量，采用高阶滑模控制策略，获得满足汽车稳定性的直接横摆力矩；最后以车辆稳定裕度为目标函数和约束条件，利用支持向量机算法进行驱动力或制动力的分配。本发明实现了汽车稳定性直接横摆力矩控制系统的有限时间收敛，提高了汽车高速和恶劣道路等极限条件下的行驶稳定性。