基于特征点的机器人快速自定位研究及应用

摘要

提出一种在已知的结构化环境中,利用激光传感器信息进行移动机器人快速自定位的算法.该算法从传感器信息中快速提取环境特征点,根据特征点的坐标映射模型,确定机器人的坐标和方向角.它克服了传统算法运算量大、实时性差的问题且定位精度高,将其应用于机器人足球赛中,取得了较好的定位效果.