基于多模板中值滤波器的地形图创建方法

摘要

非结构化道路环境感知的重点在于建立能反映真实路面情况的地形图。在利用激光扫描仪建立地形高度图的过程中,采用多模板中值滤波去除地形高度图中的噪声。在滤波过程中,根据激光运动的持续性和地形空间的持续性所带来的限制条件,引入高度确认度的概念。然后根据噪声形成原理的不同,利用各像素确认度的不同区分不同噪声,进而采用不同模板的中值滤波器。三维仿真试验证明该滤波器能有效地去除高度图中各种不同类型的噪声。