集装箱喷漆机械手工作空间分析与仿真

摘要

对5自由度集装箱喷漆机械手建立D-H坐标系,通过齐次变换法得到其正运动学方程,利用蒙特卡洛方法对机械手工作空间进行仿真分析。结果表明,集装箱喷漆机械手工作空间分布在一平行于集装箱内表面的平面区域内,能够满足集装箱喷漆工艺的要求。蒙特卡洛法求解速度快,能够简单、直观、形象地描绘出机械手的工作空间。