一种基于LabWindows/CVI和OpenGL的六自由度机械手三维建模的方法

摘要

OpenGL图形系统是图形硬件的一种软件接口,实际上也是一种三维图形库和模型库。OpenGL的最大特点是与硬件无关,可在不同硬件平台上得到实现。本文详细介绍了在交互式C语言开发平台LabWindows/CVI,如何利用OpenGL图形系统的功能来设置LabWindows/CVI与OpenGL的图形接口、建立OpenGL光照、视图和渲染描述表及利用OpenGL基本图元建立六自由度机械手三维仿真系统的基本方法。在此仿真系统下,可直观、正确地模拟机械手的运动情况,还能方便地进行机械手运动学、动力学、轨迹规划等方面的仿真研究。