人体骨盆位姿模拟机构的运动学分析及仿真

摘要

根据人体骨盆的运动规律,设计了一种4自由度人体骨盆位姿模拟机构。建立了人体骨盆位姿模拟机构的正运动学模型和逆运动学模型,并推导出了机构的雅可比矩阵。基于机构的运动学模型建立了仿真模型,并采用MATLAB/Simulink对人体骨盆位姿模拟机构进行了仿真分析。仿真结果表明:该机构方案是可行的,能够模拟人体骨盆的运动规律。同时仿真结果也验证了运动学模型的正确性。