云进化机器人路径规划算法

摘要

针对EA(evolutionary algorithm)在机器人路径规划中局部收敛和收敛速度慢的缺点,结合云模型的优良特性,提出了基于云模型的路径规划算法。本算法采用正态云算子在路径池中进行进化和变异。进化过程中出现跨代精英路径时说明靠近了较优路径,就可以缩小进化范围,同时还利用了往次进化过程中的优化结果,来保证最终结果的准确性。仿真实验证明,本算法不但提升了进化速度,同时提高了路径的可靠性。