基于模拟退火-强化学习算法的船舶运动控制

摘要

船舶运动控制与航行的安全性、可操纵性和经济性密切相关。本文基于模拟退火-强化学习算法提出了一种混合智能控制器,应用于船舶运动航向控制中。这种混合智能控制器发挥了各种智能算法的优势,能够克服风、浪、流等外界的干扰,船舶操纵自身的不确定性,以及干扰或仪器测量误差情况下,精确的训练数据不容易得到的缺陷。最终的仿真结果表明,当存在风浪干扰海况下,船舶航向的控制仍能取得令人满意的效果。