具有时延的参数不确定主动悬架广义H_2/H_∞控制

摘要

提出了一种新的综合考虑系统的输入时延和参数不确定性的广义H_2/H_∞混合控制器设计方法,并将其用于车辆主动悬架设计.假定作动器时延是一个已知其边界但不确定的恒定的量,且系统的不确定参数是范数有界的.针对悬架设计需求,分别用H_∞和广义H_2性能评价指标反映车身加速度和机械结构设计约束.通过定义一个李亚普诺夫函数来同时满足闭环系统的两个性能指标,将广义H_2/H_∞混合控制器设计转化为线性矩阵不等式的求解.用两自由度1/4车悬架模型进行仿真,结果表明:不论是否存在有界时延和车身参数变异,控制器始终能给出很好的控制效果.