计入材料阻尼的平面柔性连杆机器人的动力学建模和计算

摘要

应用粘弹性模型和Lagrange方程,建立了同时考虑构件材料阻尼和变形影响的平面柔性连杆机器人的显式动力学方程。在此基础上,以一平面双柔性连杆机器人为计算实例,求得了该机器人的运动响应。