柔性平面5R并联机器人动力学建模

摘要

利用有限元法建立了平面5R柔性杆并联机器人的动力学模型，提出了平面5R柔性杆并联机器人支链末端的弹性位移边界条件，研究了各杆的弹性变形及其耦合关系，运用欧拉——拉格朗日方程得到平面5R柔性杆并联机器人动力学方程。数值算例说明杆的弹性变形对平面5R柔性杆并联机器人末端的位置误差和方向误差都具有很重要的影响。该模型也可推广用于空间并联机器人。数值模拟结果表明该方法是有效的。