仿生学的气动柔性手指逆运动学算法研究

摘要

针对手指逆运动学问题,采用了基于贝叶斯网理论的仿生学研究方法.首先对人类手指进行了运动学建模,并通过多组实验,采样记录人手在抓取时,食指各关节在不同时刻的角度;其次,以采样数据为样本,进行贝叶斯网络学习,获得各关节角度之间的内在关系模型;最后将该模型应用于气动柔性手指控制系统.实验表明,该模型解决了多自由度机器人逆运动学冗余度的同时,使得气动柔性手指的运动更接近人类.