基于改进指数趋近律的机械臂控制器设计

摘要

针对机械臂控制系统广泛应用的滑模控制策略,存在抖振幅度大、对外界干扰敏感等问题,提出改进指数趋近律的滑模控制器。该策略采用干扰观测器对机械臂的建模误差及外部扰动实时监测;基于饱和函数,提出了一种改进指数趋近律;在此基础上设计滑模控制律,用Lyapunov方程验证系统的可到达性。仿真结果表明,该控制器能快速跟踪给定信号,减小系统抖振,有效地克服外界干扰,提高机械臂的控制性能。