基于直线电机的抛射装置的设计与实现

摘要

介绍应用直线电机作为投篮机器人的抛射装置,并通过数学建模仿真及测试平台验证给出直线电机动力输出与投射距离间的参数关系。直线电机直线运动及运动速度高的特点,省去复杂的动力传动系统,既简化了抛射装置的机械结构,又提升了整个系统的动力输出,并针对投篮机器人的具体应用环境建立了数学模型,对直线电机的输出推力与篮球的抛射水平距离进行了理论分析和仿真,并得出相应的函数关系。最终通过北京慧摩森公司的BJSM-IL04型直线电机和以色列Elmo公司的Harmonic5/60型驱动控制器搭建测试平台,验证该方案切实可行。