绝缘子清洗无人机的抗干扰跟踪控制

摘要

无人机在对绝缘子进行清洗过程中,喷水产生的回冲力以及外部阵风会对无人机的稳定性造成影响。针对这个问题,提出了一种基于扰动观测器的推力和转矩反馈控制律。值得注意的是,该控制方法不仅能够渐近抑制外部扰动,而且能够使得无人机实现对参考轨迹任意精度的跟踪。最后,通过数值仿真验证了所提出的控制方法的有效性。