空间五杆RRCCR机构的位移分析

摘要

为了对空间五杆RRCCR机构的位移分析进行研究,采用对偶四元数进行建模,根据矢量间的几何关系推导出只含有4个对偶角的封闭方程。展开封闭方程,寻找关系式,分解对偶数的初级部和对偶部,通过符号计算,消去两个对偶角,导出含有输入角和输出角的一元八次输入输出方程,最后求出其余变量。通过数字实例进行验证,表明了空间五杆RRCCR机构位移分析的解析解个数是8个。