具有辅助关节空间立方机构运动学分析

摘要

针对传统的串联和并联机构构建的一种新型6自由度PPP-S(P)[T]-PPP混联立方机构,通过利用空间解析几何方法对机构的运动学正解进行了分析,得到其形式简单的唯一确定解,同时也对其位置反解进行了研究,发现其位置反解也具有唯一确定性。通过利用仿真软件得到机构模拟加工圆形轨迹及各输入运动滑块的空间位移、速度、加速度曲线,结果与数学方法计算的结果完全一致,同时各输入运动参数之间具有良好的解耦特性,给机构运动学控制提供了方便。基于该机构可望开发出性能优越的实用机床等设备,对机构进行运动学理论研究,为该机构的实际开发运用起到很好的参考作用。