基于轨迹关键点的四足机器人步态规划与仿真

摘要

为了探索高效、合理的四足机器人步态规划方法,保证机器人稳定地行走,利用关键点描述足底运动轨迹,以满足机器人运动参数和结构化环境的要求。同时,结合机器人运动学模型求得关节关键角度集合,并运用三次样条插值得到关节运动函数,进而实现计算机虚拟样机的仿真。仿真结果证明,该步态规划方法得到的关节运动函数能够使得四足机器人实现15个周期以上的稳定和连续运动,验证了该方法的正确性。