复杂场景下Baxter机器人的避碰运动规划

摘要

起始位形和目标状态不变的情况下,Baxter机器人运动规划器每次运行时的规划结果也可能不同。因此,文章将IKFAST分析方法和双向RRT运动规划算法相结合,旨在为Baxter机器人在复杂场景作业中快速规划一条无碰撞路径和轨迹。通过分析IKFAST分析方法的IK求解器与其他数值IK求解器(NR和MLA方法)在运动规划中的性能表现,证明了IKFAST分析方法可以有效提高运动规划性能。