电磁导引线位置检测技术研究

摘要

以第十届全国大学生“飞思卡尔杯”智能车竞赛电磁导引组为背景，本文研究了不同形状轨道中导引线的位置，进行了传感器的设计，分析比较了曲线拟合算法和差值法的原理及优缺点，最终选用差值法，对竞赛增加的直角轨道以斜向电感值代替外侧两电感值解算位置从而将直角弯道处理为普通弯道，对小S、连续大弯和坡道设计出利用三电感定位电感排布特点识别路况信息的方法，实现了速度规划和舵机动态P控制。