无缆微型管道机器人控制系统的研究

摘要

针对工业上的大量细小管道由于受空间条件的限制，存在不便人工作业，检测和维护的问题，提出了一种基于锥形旋转磁场驱动的无缆微型管道机器人的控制系统的解决方案，该机器人的控制系统以AVR单片机ATmegal16为核心处理器，利用锥形磁场实现对机器人的外部磁场驱动，通过对执行机构的控制实现机器人的双向行走和速度控制。在控制系统硬件设计的基础上给出系统软件流程图。该系统具有简单可靠，轻便灵活的特点，在微型管道检测方面具有广阔的应用前景。