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悬索驱动的新型柔性并联机器人

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摘要

介绍了500米口径球面射电望远镜FAST馈源支撑结构创新设计方案，该方案采用六根悬索和馈源舱构成的新型柔性并联机器人系统.建立了柔性机器人系统的逆运动学模型，设计并制造了该系统的5米模型，实验结果表明这种新型柔性并联系统在原理上是可行的.

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来源
《控制理论与应用》 |2001年第3期|328-332|共5页
作者
王文利; 段宝岩; 彭勃; 南仁东;
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作者单位

西安电子科技大学机电工程学院机电研究所;

西安电子科技大学机电工程学院机电研究所;

北京天文观测中心中国科学院北京天文台;

北京天文观测中心中国科学院北京天文台;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
并联机器人; 柔索; 大射电望远镜; stewart平台;

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