液压支护平台的异步自抗扰平衡控制

摘要

迈步式超前支护液压支架主要用于煤矿综掘迎头巷道的临时支护,其关键部件之一是支护平台.巷道底板难以保持水平等因素的影响,使得液压支护平台很难平衡,从而影响了巷道支护的快速性与有效性.为了保持液压支护平台的平衡性,本文提出了该平台的异步自抗扰平衡控制方法.首先,借鉴平台传统四缸同步控制方法,提出逐高双向异步控制方法,基于此方法得到每一立柱油缸位移解耦后的期望值;然后,根据立柱油缸位移控制系统特性,设计了自抗扰控制器,保证每一立柱油缸的位移在复杂工况下精确的达到期望值;最后,将所提方法应用于煤矿综掘巷道迈步式超前支护液压支架调平中,建立了基于MATLAB和AMESim的仿真系统.不同场景的仿真结果表明,液压支护平台在负载和倾角突变时,所提方法仍能很好的保持液压支护平台的平衡,且具有比传统PI控制以及GM(1,1)灰色预测控制具有更优越的动态性能.