一种用于热媒炉炉膛内清灰爬壁机器人设计

摘要

针对定期人工清洗热媒炉炉膛污垢比较困难的状况,设计了一种在热媒炉炉膛内螺旋管壁上运动行走的爬行机器人,能自动完成清灰除尘工作.机器人设计是基于拉格朗日方程建立动力学模型以及牛顿力学建立静力学模型.在此基础上,通过算例分析完成机器人在螺旋管壁处于不同位置时机器人与管壁间能提供的最大摩擦力与实际摩擦力变化曲线绘制.对吸附兼具行走功能的磁轮进行模拟分析和优化设计,设计出磁轮最为合理的结构和尺寸参数.最后完成机器人行走运动控制部分的设计.