智轨电车纵向速度自适应巡航控制策略研究

摘要

智轨电车在城市复杂交通路况中若实现纵向自动驾驶,会存在因车辆不定时地起-停而引起的驾驶员接管车辆次数增加、接管不及时等问题,可能会导致道路拥堵甚至引发交通事故。为此,文章提出一种智轨电车纵向速度控制策略,其采用分层控制方法进行纵向速度自适应控制;建立了智轨车辆动力学模型;并通过dSPACE硬件在环仿真平台验证了所设计控制器的控制性能。分析仿真结果表明,采用该控制策略能实现智轨电车在复杂交通环境下的纵向控制起-停功能,且算法鲁棒性较好。