智轨电车电机泵控液压转向系统伺服控制研究

摘要

转向系统作为智轨电车核心组成部分,主要用于智轨电车的多轴协同转向,实现无轨导向及轨迹跟随。为满足智轨电车转向系统响应的快速性、准确性和稳定性等动态特性要求,文章提出了一种针对智轨电车电机泵控液压转向系统的滑模变结构-模糊自适应混合伺服控制方法。该方法建立了智轨电车电机泵控液压转向系统仿真模型,基于空间矢量控制(SVPWM)技术,探究了永磁同步电机电流环、速度环、位置环三闭环控制策略。为改善控制性能,提出了电流环滑模控制,解决了电流易受干扰的问题;同时,提出了速度环和位置环的模糊自适应控制,解决了电机泵控转向外负载变化影响系统响应性能的问题。仿真试验结果表明,采用三闭环滑模变结构-模糊自适应混合伺服控制方法,智轨电车电机泵控转向系统转向响应时间小于1.5 s,转向精度小于0.2°,具有较佳的动态响应特性。