面向大型舱段装配的六自由度平台轨迹规划及奇异性研究

摘要

高精度、高复杂度航空器的自动装配是工业自动化的难题.对典型航空器舱段的结构特点进行分析,探讨采用并联六自由度平台实施重载、高精度、小范围避障等条件下的自动装配工艺,规划合理装配路径;以舱外调姿、轴向推进这一复杂装配轨迹为例,计算六个驱动缸的行程极限,验证驱动缸参数的可行性;对动平台绕棱边旋转进行奇异区计算,驱动缸行程先于平台发生奇异达到行程极限,证明在现有驱动缸行程内六自由度平台不会发生Hunt奇异,并联六自由度平台参数可行.