带麦克纳姆轮寻光追踪小车的设计与实现

摘要

为解决普通轮式小车在狭小环境无法移动工作的缺陷,利用寻光模式实现带麦克纳姆轮小车的各种运动状态。介绍麦克纳姆轮全方位运动的工作原理,以Arduino Uno R3为控制中心,联合寻光检测模块,使设计的小车能够发现光源并向光源移动。仿真和实物测试结果表明,设计得到的寻光追踪四轮小车在无光情况下,处于静止状态;在有光情况下,通过判断光源的所在地,能够准确向光源所在地运动。