航天装配并联机构的工作空间特点及优化设计

摘要

以6-UPS型并联机构为研究对象,建立解析形式的反向运动学方程,并给出带有支链极限长度约束条件的表达式。采用数值法对工作空间求解,得到工作空间边界点的集合,由此确定位置空间和姿态空间的耦合关系。结果表明两者成正比例关系,且该比例系数与动平台半径呈线性相关,利用该系数可合理制定6-UPS机构的工作空间范围指标。以机构的姿态空间为评价指标,求得各机构参数对工作空间的影响曲线,据此提出增大机构工作空间的基本思路,为6-UPS机构的优化设计提供依据。