基于模糊PID的臂式悬架主动位移控制策略的研究

摘要

针对轮腿式机器人提出一种基于臂式扭转型电磁主动悬架（In-Arm Tors iona l Ele ctricma gne tic Active S usp e n s io n, ITE AS）的改进设计模型,并针对ITE AS研究一种模糊P ID的主动位移控制策略。首先介绍悬架的结构特点,分析悬架及其关键组件的工作原理;其次,研究ITEAS系统的弹性特性和阻尼特性,并分析车身高度调节系统的执行工作原理;最后,基于位移控制原理,通过模糊P ID控制算法搭建主动位移控制悬架的系统仿真模型,对ITEAS系统的主动位移控制策略进行研究。研究结果表明,基于模糊P ID算法的位移控制策略能够改善ITEAS系统的平顺性特性。