一种新型轮腿式机器人的多体运动学研究

摘要

提出一种新型轮腿式机器人,首先通过对轮腿机构的刚体运动学分析,得出轮腿机构的运动学正解及反解。再通过柔性体运动学分析得出扭杆弹簧对轮腿机构的运动学影响并基于ADAMS和ANS YS软件联合仿真验证刚柔耦合对机构运动学影响的正确性。因而通过柔性体对轮腿机构运动学的影响可以得出轮腿机构目标位置下电机所需的目标转角,提高轮腿式机器人的精确性。最后利用MATLAB软件的robotic工具箱验证这一结论,为机器人运动的控制研究奠定了一定基础。