脉冲输入下基于输入整形法的起重机防摇摆方法

摘要

起重机在工业生产中有着广泛的应用,在其装卸货物的过程中,吊重产生的摇摆,会影响码头的安全性及运输效率;所以提出了一种适合工业环境,成本最优,摆角回零时间最优的起重机防摇摆的方法;首先,建立了吊重的动力学模型,经过分析加速度输入和摆角输出后,提出了脉冲加速度输入下一族基于输入整形法的起重机防摇方法;在不同时刻,让不同幅值的脉冲响应进行叠加,当输入为二脉冲,三脉冲,四脉冲,……,n脉冲时,摆角输出能在 1/2,2/3,3/4,……,(n-1)个系统震荡周期内回到零;最后,以 Matlab为仿真平台,对该方法进行仿真,仿真结果表明,此控制方法具有良好防摇的效果.