基于输入整形技术的起重机吊具防摇控制策略研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 研究背景和意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文主要内容

第2章 桥式起重机吊具系统的模型建立

2.1 引言

2.2 桥式起重机的系统介绍

2.3 桥式起重机的物理模型

2.3.1 动力学模型建立

2.3.2 模型简化

2.4 小结

第3章 基于输入整形技术的吊具防摇控制设计

3.1 引言

3.2 基于输入整形技术设计防摇控制器

3.2.1 输入整形技术原理简述

3.2.2 ZV整形器

3.2.3 ZVD整形器

3.2.4 EI输入整形器

3.3 整形器仿真分析

3.3.1 ZV整形器仿真

3.3.2 ZVD整形器仿真

3.3.3 EI整形器仿真

3.3.4 三种整形器仿真对比分析

3.4 PID输入整形防摇控制器设计

3.4.1 防摇控制器设计

3.4.2 仿真对比分析

3.5 小结

第4章 基于预测控制设计起重机吊具防摇控制器

4.1 引言

4.2 基于预测控制原理设计防摇控制器

4.2.1 广义预测防摇控制器设计

4.2.2 预测函数防摇控制器设计

4.2.3 两种预测控制算法仿真对比分析

4.3 预测函数-ZVD混合防摇控制器研究

4.3.1 控制器设计

4.3.2 仿真实验与分析

4.4 小结

第5章 基于观测器的吊具主动防摇控制策略研究

5.1 引言

5.2 基于干扰观测器的起重机吊具防摇定位控制

5.2.1 指数收敛干扰观测器的设计

5.2.2 基于指数收敛干扰观测技术设计防摇控制器

5.3 基于ESO扩张状态观测器设计防摇扰动补偿

5.3.1 基于扩张状态观测技术的干扰观测器

5.3.2 扩张状态观测器的稳定性分析

5.3.3 运用扩张状态观测器设计防摇控制器

5.4 仿真结果与分析

5.4.1 指数收敛扰动观测器作用下的防摇控制仿真实验

5.4.2 扩张状态观测器作用下的防摇控制仿真实验

5.4.3 仿真对比分析

5.5 小结

总结与展望

参考文献

致谢

附 录 攻读硕士学位期间发表的学术论文