基于DSP的桥门式起重机吊重防摇控制系统设计

摘要

介绍了桥门式起重机吊重防摇控制系统的硬件结构和系统控制策略.针对电压控制直流电机驱动的小车吊重系统,建立系统动力学方程,并进行状态空间描述.小车吊重开环系统是不稳定的,采取状态反馈控制,根据系统实际动力学参数和调节参数,将防摇控制系统极点配置在期望极点.仿真结果表明吊重摆角能在目标位置和期望时间内衰减为零,系统具有较好的稳定性和瞬间动态特性.