基于Cortex-M4的四旋翼飞行控制系统设计

摘要

针对四旋翼飞行器,设计并实现了一种基于Cortex-M4的微型飞行控制系统；使用高性能Cortex-M4处理器融合陀螺仪,加速度计,GPS位置,超声波高度,磁力计等信息,采用互补滤波进行姿态解算,并以PID控制方法对飞行器的滚转、俯仰、偏航和高度通道进行控制,实现了四旋翼飞行器的自动定高飞行和定点悬停功能；文章详细介绍了控制系统的总体构成,以及软硬件设计方法,并结合Ucos-Ⅱ嵌入式实时操作系统,保证了系统的可靠性和实时性.