三维阶梯轴孔非接触式装配技术研究

摘要

针对某装备轴孔空间精密对接问题,提出了适用于三维阶梯轴孔非接触式装配的新方法.在装配过程中,借助绝对臂测量机建立系统的统一坐标系,构建了轴孔全行程间隙最小值最大化模型,并以此为目标提出一种高效率的目标寻优算法——邻域搜索法,从而确定最佳装配位姿.设计了一种6自由度混联机器人,运用螺旋理论计算其自由度,通过解析法构建系统位置正解;利用优化后的姿态参数进行姿态变换,最终完成三维阶梯轴孔非接触式精密装配对接.仿真和试验证明该方法可靠,并可有效应用于工业阶梯轴孔装配.