双足机器人跟踪误差在线修正方法

摘要

对双足机器人在行走过程中进行实时修正会导致机器人步行不稳定,以及使得步行速度受限.为解决该问题,提出一种双足机器人跟踪误差在线修正方法.从模仿人类的角度出发,将机器人步行模式分为单腿支撑相和双腿支撑相2个阶段,并分别采用误差裕量和误差限值的方法进行在线修正.实验结果表明,该修正方法可使机器人步行速度上限提高25％左右,对外部环境具有一定的抗干扰能力.