基于PDR和地磁匹配融合的楼层定位方法

摘要

针对室内楼层定位的实际应用需求,提出了一种基于PDR/地磁匹配融合的楼层三维定位方法.不同于传统的定位整层位置,该算法主要研究了楼层间楼梯部分的行人定位方法.行人可利用手机等设备获取加速度、陀螺仪、气压计以及地磁数据.通过对加速度、气压值分析识别上下楼状态,根据楼梯角度和阶梯高度进而获得位置高度信息.由于行人航位推算(PDR)方法存在累积误差的问题,通过获得的地磁数据构建地磁基准图,并融合粒子滤波的方法修正PDR累积误差以达到获得运动轨迹的目的.通过实验数据分析,该算法能有效获取行人楼梯位置,精度优于1m,满足室内楼层三维定位的基本需求.