一种新颖实用的基于视觉导航的三维重建算法

摘要

根据立体视觉在视觉导航应用中的特点,提出了由视差图重建三维场景的整套算法.首先,推导视差图里各点在摄像机坐标系下的三维坐标.其次,建立摄像机坐标系与车体坐标系的转换关系,得到更有实际意义的在车体坐标系下各点的三维坐标.最后,通过分格显示地貌的算法,大大减少了数据量.实验结果表明,该算法计算量小、鲁棒性强,完全满足视觉导航中的实时性、准确性要求.